以下是一个基于STM32系列单片机（以STM32F4为例）配置CAN通讯模块（CAN A）的代码示例，使用扩展帧，不使用中断实现接收和发送功能，接收时不区分ID。 代码实现 ```c #include "stm32f4xx.h" // CAN初始化配置函数 void CAN_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; // 使能GPIO和CAN时钟 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); // 配置CAN引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 将CAN引脚连接到复用功能 GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_CAN1); GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_CAN1); // CAN初始化 CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq; CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq; CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 5; CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 配置CAN过滤器，接收时不区分ID CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); } // CAN发送函数 uint8_t CAN_SendMessage(uint32_t ExtId, uint8_t *pData, uint8_t len) { CanTxMsg TxMessage; // 配置发送消息 TxMessage.StdId = 0x00; TxMessage.ExtId = ExtId; TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT; TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; TxMessage.DLC = len; for (int i = 0; i < len; i++) { TxMessage.Data[i] = pData[i]; } // 发送消息 if (CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage) != CAN_TxStatus_NoMailBox) { return 1; // 发送成功 } else { return 0; // 发送失败 } } // CAN接收函数 uint8_t CAN_ReceiveMessage(uint32_t *pExtId, uint8_t *pData, uint8_t *pLen) { CanRxMsg RxMessage; // 检查FIFO0是否有新消息 if (CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) > 0) { // 读取消息 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); // 获取扩展ID *pExtId = RxMessage.ExtId; // 获取数据长度 *pLen = RxMessage.DLC; // 复制数据 for (int i = 0; i < *pLen; i++) { pData[i] = RxMessage.Data[i]; } return 1; // 接收成功 } else { return 0; // 没有新消息 } } ``` 代码说明 1. CAN_Configuration函数：该函数用于初始化CAN模块。首先使能GPIO和CAN的时钟，然后配置CAN引脚为复用功能。接着对CAN进行初始化，设置CAN的工作模式、波特率等参数。最后配置CAN过滤器，使用掩码模式，将掩码设置为全0，实现接收时不区分ID。 2. CAN_SendMessage函数：该函数用于发送CAN消息。配置发送消息的标准ID、扩展ID、帧类型、数据长度和数据内容，然后调用`CAN_Transmit`函数发送消息。如果发送成功返回1，否则返回0。 3. CAN_ReceiveMessage函数：该函数用于接收CAN消息。检查FIFO0是否有新消息，如果有则读取消息，获取扩展ID、数据长度和数据内容，并将数据复制到指定的缓冲区中。如果接收成功返回1，否则返回0。 额外注意的逻辑点 1. 在使用CAN通讯前，需要根据实际情况调整CAN的波特率参数（`CAN_SJW`、`CAN_BS1`、`CAN_BS2`和`CAN_Prescaler`），以确保通讯正常。 2. 发送和接收的数据长度不能超过8字节，因为CAN协议规定一帧数据的最大长度为8字节。 3. 在多任务环境中，需要注意对CAN发送和接收函数的调用顺序和频率，避免数据冲突和丢失。 [2025-07-31 16:49:11 | AI写代码神器 | 1493点数解答]