以下是使用TI的DSP 280037芯片，通过寄存器配置CAN通信接收邮箱并使用掩码来处理特定CAN邮箱ID的代码示例： ```c #include "F28x_Project.h" // 配置CAN模块 void CAN_Init(void) { // 使能CAN模块时钟 CpuSysRegs.PCLKCR9.bit.CANAENCLK = 1; // 进入CAN模块配置模式 CANaRegs.CANMC.all = 0x00000001; while((CANaRegs.CANES.all & 0x00000001) != 0x00000001); // 配置波特率 CANaRegs.CANC.all = 0x001C0003; // 例如，配置为500kbps // 退出配置模式 CANaRegs.CANMC.all = 0x00000000; while((CANaRegs.CANES.all & 0x00000001) != 0x00000000); } // 配置CAN接收邮箱 void CAN_ConfigRxMailbox(void) { // 选择邮箱 CANaRegs.CANMD.all |= 0x00000001; // 配置邮箱0为接收邮箱 // 配置邮箱ID CANaRegs.MBOX0.MSGID.all = 0x12FE0110; // 初始ID // 配置邮箱掩码 CANaRegs.MBOX0.MSGIDM.all = 0xFFFFFCFF; // 掩码，使0x12FE0110和0x12FE0310都能匹配 // 使能邮箱接收中断 CANaRegs.CANMIM.all |= 0x00000001; } // CAN中断服务函数 interrupt void CANaRxIsr(void) { if(CANaRegs.CANTA.all & 0x00000001) { // 处理接收到的数据 Uint32 data = CANaRegs.MBOX0.MDL.all; // 清除中断标志 CANaRegs.CANTA.all = 0x00000001; } PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9; } // 主函数 void main(void) { // 初始化系统 InitSysCtrl(); // 初始化GPIO InitGpio(); // 初始化中断向量表 InitPieCtrl(); IER = 0x0000; IFR = 0x0000; InitPieVectTable(); // 注册CAN中断服务函数 EALLOW; PieVectTable.CANA_RX_INT = &CANaRxIsr; EDIS; // 使能CAN中断 IER |= M_INT9; PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5 = 1; // 初始化CAN模块 CAN_Init(); // 配置CAN接收邮箱 CAN_ConfigRxMailbox(); // 全局中断使能 EINT; ERTM; while(1) { // 主循环 } } ``` 代码 1. `CAN_Init`函数：用于初始化CAN模块，包括使能时钟、进入配置模式、配置波特率和退出配置模式。 2. `CAN_ConfigRxMailbox`函数：配置CAN接收邮箱，选择邮箱、设置邮箱ID和掩码，并使能邮箱接收中断。 3. `CANaRxIsr`函数：CAN中断服务函数，当接收到CAN帧时，处理接收到的数据并清除中断标志。 4. `main`函数：初始化系统、GPIO、中断向量表，注册CAN中断服务函数，使能CAN中断，初始化CAN模块，配置CAN接收邮箱，最后使能全局中断并进入主循环。 我在以往的开发过程中，碰到过以下几点需要格外小心处理的地方： 1. 波特率配置：不同的波特率需要不同的`CANC`寄存器值，要根据实际需求进行正确配置。 2. 掩码设置：掩码的设置要确保能够正确匹配所需的CAN邮箱ID，否则可能无法接收到期望的CAN帧。 3. 中断处理：在中断服务函数中，要及时清除中断标志，避免重复触发中断。 [2025-08-07 13:58:31 | AI写代码神器 | 1061点数解答]