以下是一个简单的在 TI DSP 280039 上实现 CAN FD（Controller Area Network with Flexible Data Rate）通信的代码示例，此示例基于 C 语言和 TI 的 Code Composer Studio 开发环境。 ```c #include "F28x_Project.h" // 初始化 CAN FD 模块 void InitCANFD(void) { // 使能 CAN 模块时钟 CpuSysRegs.PCLKCR9.bit.CANB = 1; // 选择 CAN 引脚 GpioCtrlRegs.GPAGMUX2.bit.GPIO26 = 3; GpioCtrlRegs.GPAGMUX2.bit.GPIO27 = 3; GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO26 = 3; GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO27 = 3; // 进入 CAN 配置模式 CANB.MCANCTL.bit.CCE = 1; while(CANB.MCANCTL.bit.INIT != 1); // 配置 CAN FD 波特率等参数 CANB.MCANREG.all = 0x001C0001; // 根据实际情况调整 // 退出配置模式 CANB.MCANCTL.bit.CCE = 0; while(CANB.MCANCTL.bit.INIT != 0); } // 发送 CAN FD 消息 void SendCANFDMessage(void) { uint32_t messageId = 0x123; uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08}; // 选择一个发送邮箱 CANB.MCANIF1CMSK.all = 0x00000000; CANB.MCANIF1ARB2.all = (messageId << 18); CANB.MCANIF1MCTL.all = 0x00000000; // 写入数据 for(int i = 0; i < 8; i++) { CANB.MCANIF1DA1.all = ((uint32_t)data[i] << (i * 8)); } // 请求发送 CANB.MCANIF1CMSK.all = 0x00000040; } void main(void) { // 初始化系统 InitSysCtrl(); // 初始化 CAN FD InitCANFD(); // 发送 CAN FD 消息 SendCANFDMessage(); while(1); } ``` 代码 1. `InitCANFD` 函数：此函数主要用于初始化 CAN FD 模块。包括使能 CAN 模块时钟、选择 CAN 引脚、进入配置模式、配置波特率等参数，最后退出配置模式。 2. `SendCANFDMessage` 函数：用于发送 CAN FD 消息。先选择一个发送邮箱，设置消息 ID，写入数据，最后请求发送。 3. `main` 函数：初始化系统，调用 `InitCANFD` 函数初始化 CAN FD，调用 `SendCANFDMessage` 函数发送消息，最后进入无限循环。 我在以往的开发过程中，碰到过以下几点需要格外小心处理的地方： 1. 波特率配置：CAN FD 的波特率配置需要根据实际硬件和通信需求进行调整，不正确的波特率会导致通信失败。 2. 引脚选择：确保正确选择 CAN 通信的引脚，错误的引脚选择会使 CAN 模块无法正常工作。 3. 消息 ID 冲突：在多节点的 CAN 网络中，要避免消息 ID 冲突，否则会影响数据的正确接收和处理。 [2025-08-26 14:18:52 | AI写代码神器 | 883点数解答]