以下是使用TMS320F280039C芯片完成CAN FD配置，实现比特率分别为500k和2000k且能接收报文，采样点均在75%的代码示例，此代码基于TI的Code Composer Studio开发环境。 ```c #include "driverlib.h" #include "device.h" // CAN模块基地址 #define CAN_BASE_ADDR CANB_BASE // 初始化CAN模块 void initCAN(void) { // 使能CAN模块时钟 SysCtl_enablePeripheral(SYSCTL_PERIPH_CLK_CANB); // 配置CAN引脚 GPIO_setPinConfig(GPIO_34_CANB_RX); GPIO_setPinConfig(GPIO_35_CANB_TX); // 进入初始化模式 CAN_setMode(CAN_BASE_ADDR, CAN_MODE_INITIALIZE); // 配置波特率为500k // 计算位定时参数，采样点在75% // 假设系统时钟为40MHz uint32_t baudRatePrescaler = 4; uint32_t timeSegment1 = 14; uint32_t timeSegment2 = 5; CAN_bitTimingConfig(CAN_BASE_ADDR, baudRatePrescaler, timeSegment1, timeSegment2, 1, 1); // 退出初始化模式，进入正常模式 CAN_setMode(CAN_BASE_ADDR, CAN_MODE_NORMAL); // 使能CAN接收中断 CAN_enableInterrupt(CAN_BASE_ADDR, CAN_INT_RX_FIFO); // 使能CPU中断 Interrupt_enable(INT_CANB); } // CAN中断服务函数 __interrupt void canbISR(void) { uint32_t messageID; uint8_t data[8]; uint8_t dataLength; // 检查是否有接收中断 if(CAN_getInterruptCause(CAN_BASE_ADDR) == CAN_INT_RX_FIFO) { // 读取接收到的报文 CAN_receiveMessage(CAN_BASE_ADDR, CAN_FIFO_MAILBOX_0, &messageID, data, &dataLength); // 可以在这里处理接收到的报文 // 清除中断标志 CAN_clearInterruptStatus(CAN_BASE_ADDR, CAN_INT_RX_FIFO); } // 清除CPU中断标志 Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9); } // 配置CAN FD为2000k比特率 void configureCANFD_2000k(void) { // 进入初始化模式 CAN_setMode(CAN_BASE_ADDR, CAN_MODE_INITIALIZE); // 配置波特率为2000k // 计算位定时参数，采样点在75% uint32_t baudRatePrescaler = 1; uint32_t timeSegment1 = 7; uint32_t timeSegment2 = 2; CAN_bitTimingConfig(CAN_BASE_ADDR, baudRatePrescaler, timeSegment1, timeSegment2, 1, 1); // 退出初始化模式，进入正常模式 CAN_setMode(CAN_BASE_ADDR, CAN_MODE_NORMAL); } void main(void) { // 初始化系统 Device_init(); Device_initGPIO(); // 初始化CAN模块 initCAN(); // 配置CAN FD为2000k比特率 configureCANFD_2000k(); // 使能全局中断 EINT; ERTM; while(1) { // 主循环可以处理其他任务 } } ``` 代码 1. `initCAN`函数：初始化CAN模块，包括使能时钟、配置引脚、进入初始化模式、配置波特率为500k、退出初始化模式、使能接收中断等操作。 2. `canbISR`函数：CAN中断服务函数，当接收到报文时触发，读取报文并处理，最后清除中断标志。 3. `configureCANFD_2000k`函数：将CAN FD的比特率配置为2000k，同样需要进入初始化模式进行配置，然后退出初始化模式。 4. `main`函数：初始化系统和CAN模块，配置CAN FD为2000k比特率，使能全局中断，进入主循环。 我在以往的开发过程中，碰到过以下几点需要格外小心处理的地方： 1. 波特率计算要准确，不同的系统时钟频率需要重新计算波特率预分频器和时间段参数，以确保采样点在75%。 2. 中断服务函数中要及时清除中断标志，避免重复触发中断。 3. CAN模块的引脚配置要正确，否则可能导致通信失败。 [2025-08-20 21:04:10 | AI写代码神器 | 1108点数解答]