以下是一个使用TMS320F2800157芯片完成CAN FD配置，实现比特率分别为500k和2000k，并能接收报文，采样点均在75%的示例代码。此代码基于TI的F28001x系列的头文件和驱动库。 ```c #include "driverlib.h" #include "device.h" // CAN模块基地址 #define CAN_BASE_ADDR CANB_BASE // 配置CAN FD为500k比特率 void configureCANFD_500k(void) { // 使能CAN模块时钟 SysCtl_enablePeripheral(SYSCTL_PERIPH_CLK_CANB); // 初始化CAN模块 CAN_initModule(CAN_BASE_ADDR); // 配置CAN FD波特率为500k CAN_bitTimingSet(CAN_BASE_ADDR, DEVICE_SYSCLK_FREQ, 500000, 0.75); // 使能CAN模块 CAN_enableModule(CAN_BASE_ADDR); // 配置接收邮箱 CAN_messageObjectConfigure(CAN_BASE_ADDR, 1, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, CAN_MSG_OBJ_STD_ID, 0x123, 0xFFFFFFFF); // 使能接收邮箱 CAN_messageObjectEnable(CAN_BASE_ADDR, 1); } // 配置CAN FD为2000k比特率 void configureCANFD_2000k(void) { // 使能CAN模块时钟 SysCtl_enablePeripheral(SYSCTL_PERIPH_CLK_CANB); // 初始化CAN模块 CAN_initModule(CAN_BASE_ADDR); // 配置CAN FD波特率为2000k CAN_bitTimingSet(CAN_BASE_ADDR, DEVICE_SYSCLK_FREQ, 2000000, 0.75); // 使能CAN模块 CAN_enableModule(CAN_BASE_ADDR); // 配置接收邮箱 CAN_messageObjectConfigure(CAN_BASE_ADDR, 1, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, CAN_MSG_OBJ_STD_ID, 0x123, 0xFFFFFFFF); // 使能接收邮箱 CAN_messageObjectEnable(CAN_BASE_ADDR, 1); } // 主函数 void main(void) { // 初始化设备 Device_init(); // 配置CAN FD为500k比特率 configureCANFD_500k(); // 或者配置CAN FD为2000k比特率 // configureCANFD_2000k(); while(1) { // 检查是否有报文到达 if(CAN_messageObjectIsReceived(CAN_BASE_ADDR, 1)) { uint32_t data[2]; uint32_t messageID; uint32_t messageFlags; uint8_t messageLength; // 读取接收到的报文 CAN_messageObjectRead(CAN_BASE_ADDR, 1, &messageID, &messageFlags, &messageLength, data); // 处理接收到的报文 // 这里可以添加自定义的处理逻辑 } } } ``` 代码 1. `configureCANFD_500k`函数：用于配置CAN FD模块的比特率为500k，并设置接收邮箱。 2. `configureCANFD_2000k`函数：用于配置CAN FD模块的比特率为2000k，并设置接收邮箱。 3. `main`函数：初始化设备，选择配置CAN FD的比特率，然后进入循环，检查是否有报文到达，若有则读取并处理。 我在以往的开发过程中，碰到过以下几点需要格外小心处理的地方： 1. 确保系统时钟频率`DEVICE_SYSCLK_FREQ`设置正确，否则波特率配置可能不准确。 2. 注意CAN收发引脚的电气特性和连接方式，避免信号干扰。 3. 接收邮箱的ID和掩码配置要与发送端一致，否则可能无法正确接收报文。 [2025-08-26 17:34:36 | AI写代码神器 | 950点数解答]